今回は PiCar-X のモーター制御メソッドのメモです。
範囲はサンプルプログラムから推測した実用的な範囲です。
範囲を超えても指定できますが、可動に無理があるので範囲内に収めた方が良いです。
Picardクラス
『PiCar-Xで遊ぶ 1 初期セットアップのメモ』 でセットアップをすると、picarxモジュールが使用できるようになりその中にPicardクラスがあります。
Picardクラスに各モーターを制御するメソッドがあります。
カメラの縦の角度
set_camera_servo1_angle(角度)
実用的な角度の範囲は-35～75
カメラの横の角度
set_camera_servo2_angle(角度)
実用的な角度の範囲は-90～90
前輪の角度
set_dir_servo_angle(角度)
実用的な角度の範囲は-30～30
前進
forward(速度)
速度の値の基準は不明
都度適当な値を設定して調整する
後退
backward(速度)
速度の値の基準は不明
都度適当な値を設定して調整する
簡単なサンプル
正面を向いて速度10で前進させるだけの簡単なサンプルです。
#!/usr/bin/env python3 from picarx import Picarx px = Picarx() # 正面を向く px.set_camera_servo1_angle(0) px.set_camera_servo2_angle(0) # 前進 px.forward(10)
